主权项 |
一种利用数字电动舵机控制装置的控制方法,其特征在于包括下述步骤:第一步:将舵面偏角模拟给定信号送给控制板,信号调理电路对其进行前期处理,包括电压变换、滤波和限幅;第二步:将经过前期处理的舵面偏角模拟给定信号通过AD采样送入控制器DSP,为舵面偏角数字给定信号;第三步:将速度环计数变量清零,用DSP读取角度传感器信号作为舵面偏角数字反馈信号,用舵面偏角数字给定信号减去舵面偏角数字反馈信号求出位置偏差;第四步:进行位置环PID调节,根据位置偏差算出位置环调节输出量,并且将其作为速度环给定;第五步:将电流环计数变量清零,利用采集的舵面偏角数字反馈信号计算出舵面转速作为速度反馈,用速度环给定减去速度反馈得到速度偏差;第六步:进行速度环PID调节,根据速度偏差算出速度环调节输出量,并将其作为电流环给定,将速度环计数变量加1;第七步:判断速度环PID调节次数是否达到设定次数n,n≤10,如果是,则返回第二步,如果否,则继续往下进行第八步控制;第八步:将采集的母线反馈电流经过电压变换、滤波和限幅后通过AD送入DSP,然后通过霍尔相序来判断当前转向的正负,母线电流值与转向信号相乘,变成矢量以作为电流环反馈;然后用电流环给定减去电流环反馈得到电流偏差;第九步:进行电流环PID调节,根据电流偏差算出电流环调节输出量,将电流环计数变量加1;第十步:把电流环调节输出量变换成占空比信号,占空比信号有正负;第十一步:将占空比信号经过数字隔离后通过驱动电路转换成功率控制信号,送给主功率电路,通过控制主功率电路里的MOSFET的开通和关断以控制舵面按控制规律偏转;第十二步:判断电流环PID调节次数是否达到设定次数n,n≤10,如果是,则返回第五步,如果否,则返回第八步继续进行电流环调节。 |