电动机控制装置

摘要

电动机控制装置具备：减振控制设定部(7)，指定多个减振频率的候补频率中的一个；推测用信号运算部(5)，根据与控制对象(1)相关的动作信号(Xm)，输出减小了从控制系的振动分量去除了一个候补频率以外的其他候补频率的信号分量的推测用信号(Xs)；以及共振特性推测运算部(4)，根据所输出的推测用信号(Xs)推测1个共振频率，减振控制设定部(7)将多个候补频率的每个个别地指定为一个候补频率，对前馈控制部(2)设定与个别地指定的每个的一个候补频率相关的由共振特性推测运算部(4)推测的共振频率的每个。

主权项

一种电动机控制装置，其特征在于，具备：前馈控制部，根据所输入的动作指令，以使所设定的多个减振频率的信号分量变小的方式，运算前馈信号；驱动指令运算部，使用所述前馈信号来运算驱动控制对象的驱动指令；减振控制设定部，指定多个减振频率的候补频率中的一个候补频率；推测用信号运算部，根据与关于所述控制对象的位置、速度或者加速度的值相当的动作信号，输出减小了从包括所述控制对象的控制系的振动分量去除了多个所述候补频率中的指定的所述一个候补频率以外的其他候补频率的信号分量的推测用信号；以及共振特性推测部，根据输出的所述推测用信号推测1个共振频率，所述减振控制设定部将多个所述候补频率的每个个别地指定为一个候补频率，设定前馈控制部和推测用信号运算部，使得所述推测用信号运算部输出将除了被指定的所述一个候补频率以外的其他候补频率的信号分量减小的推测用信号，并且将与个别地指定的每个所述一个候补频率相关的由所述共振特性推测部推测的共振频率的每个设定为所述前馈控制部的减振频率。