| 发明名称 | 基于球形空间的欠驱动机器人手腕机构 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种基于球形空间的欠驱动机器人手腕机构。它包括，一个执行连接体和一个臂架，所述执行连接体有一个球形空腔，在该球形空腔中心处有上下两片可调圆板通过螺栓与臂架固定连接；三个动力架可根据需要固定在可调圆板中不同的螺栓孔中，该三个动力架中的两个动力架端部各装有一个动力源，动力源经一个牙嵌式离合器连接一根滚轮轴，滚轮轴上各装一个滚轮，该滚轮与执行连接体球形空腔的内壁滚动接触；另一个动力架端部直接装有一个滚轮且与执行连接体球形空腔的内壁滚动接触。因为本基于球形空间的欠驱动机器人手腕机构的滚轮和执行连接体是纯滚动接触，滚轮和执行连接体之间无间隙，所以误差较小，也不存在回程误差，精度高。 | ||
| 申请公布号 | CN104890005A | 申请公布日期 | 2015.09.09 |
| 申请号 | CN201510352469.6 | 申请日期 | 2015.06.24 |
| 申请人 | 上海大学 | 发明人 | 何斌;周高飞;张鹏昌;顾卓超;汤文 |
| 分类号 | B25J17/00(2006.01)I | 主分类号 | B25J17/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人 | 陆聪明 |
| 主权项 | 一种基于球形空间的欠驱动机器人手腕机构，包括，一个执行连接体(1)和一个臂架（8），其特征在于：所述执行连接体(1)有一个球形空腔，在该球形空腔中心处有上下两片可调圆板(2)通过螺栓与臂架(8)固定连接；三个动力架(3)可根据需要固定在可调圆板(2)中不同的螺栓孔中，该三个动力架(3)中的两个动力架(3)端部各装有一个动力源(4)，动力源(4)经一个牙嵌式离合器(5)连接一根滚轮轴(7)，滚轮轴(7)上各装一个滚轮(6)，该滚轮(6)与执行连接体(1)球形空腔的内壁滚动接触；另一个动力架(3)端部直接装有一个滚轮(6)且该滚轮(6)与执行连接体(1)球形空腔的内壁滚动接触。 | ||
| 地址 | 200444 上海市宝山区上大路99号 | ||