| 主权项 |
一种公交车辆车门开闭状态自动检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤0：采集公交车发车前车门的视频背景图像帧F<sub>t</sub>；步骤1：将采集的公交车发车前视频背景图像帧F<sub>t</sub>灰度化，得到背景灰度图像帧f<sub>t</sub>；步骤2：通过均值法在背景灰度图像帧中获得背景图Bg；步骤3：对步骤2得到的背景图Bg进行二值化，得到背景二值图MG；步骤4：对步骤3得到的背景二值图MG进行形态学闭运算，得到梯度连接图OG；步骤5：对步骤4得到的梯度连接图OG进行形态学开运算，得到梯度图CG；步骤6：对步骤5得到的梯度图CG进行取反和去零星处理，统计各连通区的像素数，提取像素数最多的连通区域作为车门模板图MB；步骤7：将步骤6得到的车门模板图MB与步骤2得到的背景图Bg进行点乘，得到背景检测图ej，计算公式如下：ej＝MB·×Bg (6)其中，·×表示点乘运算符；步骤8：计算背景检测图ej的平均灰度值eb；步骤9：实时采集车辆发出后的车门图像帧E<sub>k</sub>；步骤10：对步骤9中采集的车门图像帧E<sub>k</sub>按照步骤1的方法对其进行灰度化处理，得到第k帧的车门灰度图，记为Eh<sub>k</sub>；步骤11：将步骤6得到的车门模板图MB与步骤10得到的车门灰度图Eh<sub>k</sub>进行点乘，得到第k帧车门检测图e<sub>k</sub>，计算公式如下：e<sub>k</sub>＝MB·×Eh<sub>k</sub> (8)步骤12：计算步骤11中得到的第k帧车门检测图e<sub>k</sub>的平均灰度值eh<sub>k</sub>；步骤13：计算车门检测图e<sub>k</sub>和背景检测图ej的灰度差异度ed<sub>k</sub>，其计算式如下所示：ed<sub>k</sub>＝|eh<sub>k</sub>‑eb| (10)步骤14：计算车门检测图e<sub>k</sub>和背景检测图ej的对比差异度r<sub>k</sub>；步骤15：车门开闭状态判定；车门开闭状态通过式(12)来判定；<img file="FDA0000723902330000021.GIF" wi="1186" he="161" />其中，fl<sub>k</sub>为车门开闭状态的标记，fl<sub>k</sub>＝0表示车门为关闭状态，fl<sub>k</sub>＝1表示车门为开启状态；T<sub>1</sub>为灰度差异度阈值，T<sub>1</sub>的取值范围为：3～10；T<sub>2</sub>为对比差异度阈值，其取值范围为‑0.5～0。 |
