S形曲线速度规划方法、装置及数控方法和数控机床

摘要

本发明提供一种S形曲线速度规划方法、装置及数控方法和数控机床，该方法包括：获取预先设定的运动状态参数的期望值；获取T_i时间段起始时间点对应的状态函数Motionstatus(i)；根据运动状态参数的期望值与状态函数Motionstatus(i)计算状态函数Motionstatus(i+1)，并循环执行上述步骤，得到T_i至T₇每个时间段的状态函数Motionstatus(i)至Motionstatus(8)，以得到S形曲线速度规划的数据。利用本发明，将重复利用的方程或方法封装后，只需要更改封装起来的函数，而不是所有用到这个方程的地方，从而节省了编程人员的时间，提升了系统的可靠性。

主权项

一种S形曲线速度规划方法，所述S形曲线加减速的运行区间段被划分为7个连续的时间段T₁、……T_i、……T₇，其特征在于，所述方法包括：(1)获取预先设定的运动状态参数的期望值；(2)获取T_i时间段起始时间点对应的状态函数Motionstatus(i)；其中，所述状态函数Motionstatus(i)包括T_i时间段起始时间点对应的运动状态参数的值，1≤i≤7；(3)根据所述运动状态参数的期望值与所述状态函数Motionstatus(i)计算状态函数Motionstatus(i+1)；其中，所述状态函数Motionstatus(i+1)包括T_i时间段结束时间点或T_i+1时间段起始时间点对应的运动状态参数的值；循环执行上述步骤(2)、(3)，以计算得到T_i至T₇各个时间段对应的状态函数Motionstatus(i)至Motionstatus(8)，从而得到S形曲线速度规划的数据。