工业机器人和调节机器人程序的方法

摘要

本发明涉及一种用于调节包括用于控制工业机器人在工作对象(2)的多个目标点处进行工作的程序指令的程序的方法。机器人包括具有适应于夹住工作对象的两个臂(5a-b)的工具(4)，至少一个臂被设置成相对于另一个臂在打开和闭合方向上可移动，适应于握住工具或工作对象的操控器(3)，以及控制操控器和工具臂的移动的控制器(7)，被配置成在正常控制模式与顺应控制模式之间切换，在顺应控制模式下，操控器在至少一个方向上具有减小的刚度。方法包括按照程序指令移动操控器和工具，直至到达一个目标点为止；将控制器切换到顺应控制模式，使得操控器在工具的打开和闭合方向上具有减小的刚度；沿闭合方向移动工具臂，直至工作对象被在工具臂之间夹住为止，由此移动操控器到相对于工作对象的正确的位置；以及存储操控器的轴的位置和工具的位置，并据此调节用于在目标点处操控器和工具的移动的程序指令。

主权项

一种用于调节包括程序指令的程序的方法，所述程序指令用于控制工业机器人来在工作对象(2)的多个目标点处进行工作，所述机器人包括：具有两个臂(5a‑b)的工具(4)，所述两个臂适应于夹住工作对象，至少一个臂被设置成相对于另一个臂在打开和闭合方向上是可移动的，围绕多个轴可移动的操控器(3)，适应于握住工具或工作对象，以及控制器(7)，控制操控器的移动和工具臂的移动，并被配置成在正常控制模式与顺应控制模式之间切换，在所述顺应控制模式下，操控器在至少一个笛卡尔方向上具有减小的刚度，所述方法包括：按照程序指令移动操控器和工具直至到达一个目标点为止，将控制器切换到顺应控制模式，使得操控器在工具的所述打开和闭合方向上具有减小的刚度，其特征在于，所述方法进一步包括：沿闭合方向移动工具臂直至工作对象被在工具臂之间夹住为止，由此移动操控器到相对于工作对象的正确的位置，以及当所述工作对象被在工具臂之间夹住时，存储操控器的轴的位置和工具的位置，并基于存储的位置，调节用于在目标点处的操控器和工具的移动的程序指令。