自动研磨机器人

摘要

本发明公开了一种自动研磨机器人，涉及铸件磨削设备技术领域；包括机架、磨削装置、工件定位装置、工件压紧装置以及控制装置，所述磨削装置借助于旋转架可旋转地设于机架一侧，所述工件定位装置包括提升机构和旋臂机构，所述旋臂机构末端设有托盘和用于驱动托盘旋转的自转电机，所述工件压紧装置固定设于旋臂末端，且工件夹紧装置的末端位于所述托盘正上方；其优点在于：本发明通过提升机构、旋臂机构和压紧机构实现工件的定位，通过使用托盘和自转电机实现工件的旋转定位，而配套设置两套可旋转的砂轮磨削装置，两套砂轮磨削装置可选择使用，可以实现对不同铸件表面全方位磨削，大大提高生产效率和设备适应能力。

主权项

一种自动研磨机器人，其特征在于：包括机架（1）、磨削装置、工件定位装置、工件压紧装置以及控制装置，所述磨削装置借助于旋转架（9）可旋转地设于机架（1）一侧，所述工件定位装置包括提升机构和旋臂机构，所述旋臂机构末端设有托盘（6）和用于驱动托盘（6）旋转的自转电机（5），所述工件压紧装置固定设于旋臂末端，且工件夹紧装置的末端位于所述托盘（6）正上方；所述机架（1）为门型结构，所述提升机构位于门型结构内、且竖向设置，其包括第一电机（15）、借助于梅花联轴器（14）与第一电机（15）输出端连接的丝杠（2），所述丝杠（2）竖向设置，所述旋臂机构的首端借助于丝杠（2）螺母与所述丝杠（2）配合；所述旋臂机构包括第一旋转臂（3）和第二旋转臂（4），第一旋转臂（3）尾端与第二旋转臂（4）铰接、且在铰接点设置用于驱动第二旋转臂（4）绕着铰接点旋转的第二电机（16），所述第一旋转臂（3）首端借助于竖向导柱与机架（1）连接、且其首端设有用于驱动第一旋转臂（3）旋转的第三电机（17）；所述工件压紧装置包括固定设于第二旋转臂（4）中部的支柱，分别呈前后位置铰接于支柱顶部的压紧臂（7）和压紧气缸（8），所述压紧气缸（8）的活塞杆开放端与压紧臂（7）末端铰接、且与支柱顶面构成平行四连杆机构，所述压紧臂（7）的轴线和压紧气缸（8）的轴线位于同一竖向平面内。