基于APM平台的旋翼无人机自主续航实现方法

摘要

本发明公开了一种基于APM平台的旋翼无人机自主续航实现方法，无人机检测到自身电量不足后，开启寻找充电桩的模式，在充电桩数据库中找到与当前位置距离最近的充电桩的GPS坐标位置；无人机到达GPS的误差范围内的位置后，先进行悬停并启动图像识别，通过PID控制调整无人机的飞行姿势，使无人机处于充电平台的正上方并降落，降落过程中，充电桩对旋翼无人机进行身份识别，识别通过后，充电桩对无人机进行充电；无人机在充电过程中检测电池电量，充满后向充电桩发送停止充电的信号，并启动自主起飞的模式。本发明通过在巡逻航线上建立适当数量的光伏充电桩，实现无人机电量不足的情况下自主寻找“加油站”，使无人机的续航时间大大加长。

主权项

基于APM平台的旋翼无人机自主续航实现方法，其特征在于：无人机检测到自身电量不足后，开启寻找充电桩的模式，即在事先充电桩数据库中找到与当前位置距离最近的充电桩的GPS坐标位置；当无人机到达GPS的误差范围内的位置后，无人机先进行悬停并启动图像识别，此过程中云台自动调整使摄像头方向始终垂直于地面向下，通过图像识别找到充电平台在视野中与充电平台的坐标差（△X，△Y）；通过PID控制调整无人机的飞行姿势，使△X，△Y趋近于零，使无人机处于充电平台的正上方，再松油门，使旋翼垂直降落至平台中央；降落过程中，充电桩对旋翼无人机进行身份识别，识别通过后，充电桩接收无人机发送的电池型号信息，对无人机进行充电；无人机在充电过程中检测电池电量，充满后通过通信模块向充电桩发送停止充电的信号，并启动自主起飞的模式，充电桩的通信模块接到“停止充电”的信号后，停止向外输出电能。