一种仿人机器人行走装置

摘要

一种仿人机器人行走装置，本发明属于仿人机器人领域，具体涉及一种仿人机器人行走装置。本发明一种仿人机器人行走装置结构简单，易于控制。本发明包括腰部总成，大腿总成，小腿总成，脚掌总成四个部分，腰部总成与大腿总成连接部位作为髋关节，大腿总成与小腿总成连接部位作为膝关节，小腿总成与脚掌总成连接部位作为踝关节，每个关节具有一个自由度，各部位同时运动，完成机器人前后行走动作。其中，小腿总成部位使用滚珠丝杠进行运动，大大提高了运动的精度。本发明适用于协助或取代人类的工作。

主权项

一种仿人机器人行走装置，其结构特征在于由腰部装置总成（1），大腿装置总成（2），小腿装置总成（3），脚掌装置总成（4）组成；其所述的腰部装置总成（1）与大腿装置总成（2）通过腰部装置总成（1）上的支撑板（102）与大腿装置总成（2）上的纵轴（201）进行轴孔固定连接；大腿装置总成（2）与小腿装置总成（3）通过大腿装置总成（2）上的大腿支架（206）与小腿装置总成（3）上的轴（305）在A点处进行铰接连接；小腿装置总成（3）与脚掌装置总成（4）通过小腿装置总成（3）上的小腿支架（307）与脚掌装置总成（4）上的纵轴（405）进行铰接连接。