用于微创手术系统中的手存在性探测的方法和系统

摘要

在一种微创手术系统中，一个手追踪系统追踪安装在人手的一个部分上的一个传感器元件的方位。基于人手的该部分的方位产生了一个系统控制参数。该微创手术系统的操作是使用该系统控制参数来控制的。因此，该微创手术系统包括一个手追踪系统。该手追踪系统追踪人手的一个部分的方位。连接至该手追踪系统的一个控制器将这个方位转换成一个系统控制参数，并且基于该系统控制参数向该微创手术系统中注入一个命令。

主权项

一种系统，包括：用于判定手位置距离手术系统的主要工具夹具的位置是否位于阈值距离之内的装置，所述手位置为人手的至少一部分的位置，以及所述判定基于所述手位置和所述主要工具夹具的位置；用于如果所述判定判定所述手位置距离所述主要工具夹具的位置位于所述阈值距离之内，则准许从手术器械的运动的装置，所述从手术器械的运动基于所述主要工具夹具的运动；以及用于如果所述判定判定所述手位置距离所述主要工具夹具的位置不位于所述阈值距离之内，则抑制所述从手术器械的运动的装置。