一种工业机器人安全控制系统及备份安全电路、安全模块

摘要

本实用新型公开了一种基于延时响应的工业机器人安全控制系统及备份安全电路、安全模块，该安全模块包括第一安全电路和备份安全电路；其中，所述第一安全电路和所述备份安全电路同时接收告警信号；所述第一安全电路用于实时对所述告警信号进行响应；所述备份安全电路包括延时系统及事件响应电路，所述延时系统在接收到告警信号后进行延时，如果所述延时系统在延时时间内未收到第一控制信号时，所述延时系统控制所述事件响应电路对所述告警信号进行响应；其中，所述第一控制信号为所述第一安全电路已对所述告警信号进行响应时由所述第一安全电路产生。利用本实用新型，能够避免备份安全机制中的同质性失效问题。

主权项

一种安全模块，其特征在于，包括第一安全电路和备份安全电路；其中，所述第一安全电路和所述备份安全电路同时接收告警信号；所述第一安全电路用于实时对所述告警信号进行响应；所述备份安全电路包括延时系统及事件响应电路，所述延时系统在接收到告警信号后进行延时，如果所述延时系统在延时时间内未收到第一控制信号时，所述延时系统控制所述事件响应电路对所述告警信号进行响应；其中，所述第一控制信号为所述第一安全电路已对所述告警信号进行响应时由所述第一安全电路产生。