| 摘要 |
<p>사용자가 입력하는 목표 회전각속도와 로봇의 회전각속도와의 비교를 통해 각 구동축에 가중치를 인가하여 횡단경사면 주행시 경로 이탈을 방지하도록 한 횡단경사면에서 지능형 보행보조로봇의 직진성 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 사용자의 보행의지 신호에 따른 로봇의 목표 방향 및 속도를 출력하는 사용자 입력부; 상기 로봇에 장착된 각속도 센서를 통해 회전 각속도를 검출하는 센서부; 상기 사용자 입력부에서 획득한 각속도와 상기 센서부에서 검출한 회전 각속도를 비교하여 오차 값을 생성하고, 상기 생성한 오차 값을 기초로 요(Yaw) 축을 보정하여 구동 출력을 제어하는 컨트롤러; 및 상기 컨트롤러에서 출력되는 구동 출력에 따라 로봇을 구동시키는 구동부를 포함한다.</p> |
