robot walking control apparatus and method thereof

摘要

토크 기반에 의해 로봇의 동작 상태를 선정하여 로봇의 보행을 제어할 때 로봇의 ZMP가 안전 영역에 들어오도록 로봇 관절의 토크를 제어함으로써 토크 기반에 따라 보행하는 로봇에서 발생할 수 있는 불필요한 동작을 제거한다.