一种十八活动度机构式码垛机器人

摘要

一种十八活动度机构式码垛机器人，包括一个串联码垛主链、一个摇臂微调控制子链和一个执行机构子链。所述的串联码垛主链可以控制此汽车机器人在空间内进行六自由度的运动；所述摇臂微调控制子链由两个摇臂和两根连杆组成四杆机构，并安装在大臂上，通过四杆机构对主链进行微调控制；所述执行机构子链对大臂进行支撑和调节。本实用新型通过多个机械臂与机身的连接，从而实现末端轨迹的六自由度输出，此机构具有动作敏捷、精度高、运动惯量小，动力性能好，并且结构紧凑、工作空间大、承载大、多种运动轨迹输出、控制简单，可以运用到码垛的多种场合。

主权项

一种十八活动度机构式码垛机器人，由串联码垛主链、摇臂微调控制子链和执行机构子链组成，其特征在于:所述串联码垛主链由车体、主臂、大臂、第二摇臂、肩臂、腕臂和码垛臂连接而成，主臂一端通过第一转动副与车体上的立柱端连接，主臂另一端通过第一球副与大臂第一个连接端连接，大臂第二个连接而通过第二转动副与第二摇臂第一个连接端连接，第二摇臂第二个连接端通过第三转动副与肩臂一端连接，肩臂另一端通过第四转动副与腕臂一端连接，腕臂另一端通过第五转动副与码垛臂连接，所述摇臂微调控制子链由第一摇臂、第二摇臂、第一连杆和第二连杆连接而成，第一摇臂第一个连接端通过第六转动副与大臂第三个连接端连接，第一摇臂第二个连接端通过第七转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第八转动副与第二摇臂第二个连接端连接，第一摇臂第三个连接端通过第九转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第十转动副与第二摇臂第三个连接端连接，所述执行机构子链由车体、曲柄臂、第三连杆、大臂和滑块连接而成，滑块一端通过第一移动副与车体上的滑槽连接，滑块另一端通过第十一转动副与曲柄臂一端连接，曲柄臂另一端通过第二球副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第三球副与大臂第四个连接端连接。