使用推算定位法追踪车辆位置和车辆方位角的方法以及实现该方法的追踪装置

摘要

通过使用来自于安装在前轮(3a，3b)处的轮标记单元(5a，5b)的轮标记次数，来追踪车辆的位置(x_ref)和方位角(H)。由所述车辆的位置(x_ref)和方位角(H)计算出速度(v)和转首角速度(h)。上述计算基于中间轮偏转角(δ)。根据方程其中使用精确解完成上述计算取决于左、右轮速v_l，v_r。根据更为简单的方程计算出近似解δ_app。并在近似解δ_app没有明显偏离精确解δ_ex的任何情况下使用近似解δ_app，即：δ_app不大于轮偏转角的阀值δ_thr。仅当δ_app＞δ_thr，其中偏离程度大于2°或优选为1°时，使用轮偏转角的精确解δ_ex。后者的确定过程为：首先确定所述近似解δ_app，然后在查找表中读取所述近似解δ_app对应的精确解δ_ex，必要时可使用内插法读取。

主权项

一种追踪车辆位置和车辆方位角(H)的方法，基于前轮(3a，3b)速，至少间歇地使用推测定位法，其中包括：测量表示左前轮(3a)轮速v_l的参数，以及测量表示右前轮(3b)轮速v_r的参数；由所述参数推导出左前轮(3a)轮速v_l的值，以及右前轮(3b)轮速v_r的值；由左前轮(3a)轮速v_l和右前轮(3b)轮速v_r计算估算轮偏转角δ_cal的函数，所述估算轮偏转角在轮偏转角区间上变化；使用所述估算轮偏转角δ_cal的函数计算出所述车辆的速度v和转首角速度h，其中，表达在所述估算轮偏转角δ_cal函数中的、用于计算所述转首角速度h的所述估算轮偏转角δ_cal至少在所述轮偏转角区间的一部分中偏离轮偏转角精确解δ_ex，所述轮偏转角精确解δ_ex是根据方程${\delta }_{\mathrm{ex}}=\arctan \left(\frac{\frac{2p}{a}}{1+p^2\sqrt{{(1-p^2)}^2-{\left(\frac{2p}{a}\right)}^2}}\right)$求出的，所述偏离的程度小于轮偏转角近似解偏离所述轮偏转角精确解δ_ex的偏差，其中，a等于1/2前轮轮距除以轴距，基于所述车辆之前的位置和方位角，并使用已求出的所述车辆的速度v和转首角速度h，求出所述车辆位置以及方位角(H)的值。