一种臂架控制设备、系统、方法和工程机械

摘要

本发明公开了一种臂架控制设备、系统、方法和工程机械。该臂架包括相互连接的多节臂节，该设备包括：接收装置，接收臂架姿态和臂架末端的目标位置信号；控制装置，根据臂架姿态和各臂节臂长确定臂架末端的当前位置；根据臂架姿态确定各臂节的选臂系数；基于选臂系数确定需要调整的臂节；根据当前位置、目标位置以及臂架姿态确定对所述需要调整的臂节的调整量；以及按照所确定出的需要调整的臂节的调整量对相应臂节进行调整，以使臂架末端到达目标位置。由此，可以实现臂架的智能控制，并通过各臂节的选臂系数来选择需要调整的臂节，避免了靠操作者经验选取的主观性，保证在臂架移动过程中使用的是最优选的一个或多个臂节，以实现最优控制。

主权项

一种臂架控制设备，所述臂架包括相互连接的多节臂节，其特征在于，该设备包括：接收装置，用于接收臂架姿态信号和臂架末端的目标位置信号；控制装置，用于：根据所述臂架姿态信号所表示的臂架姿态和各臂节的臂长确定所述臂架末端的当前位置；根据所述臂架姿态确定各臂节的选臂系数；基于所述选臂系数确定需要调整的臂节；根据所述臂架末端的当前位置、目标位置以及所述臂架姿态确定对所确定出的需要调整的臂节的调整量；以及按照所确定出的所述需要调整的臂节的调整量对相应臂节进行调整，以使所述臂架末端到达所述目标位置。