一种万能机械手

摘要

一种万能机械手，包括抓盘，在抓盘的下侧设有三个抓手，每个抓手均包括一个压紧轮、一个上臂、一个下臂、一个滑轮、一个真空吸盘以及两根钢丝绳，压紧轮通过一个铰支座和一根销轴与抓盘相铰接，上臂一端与铰支座固定连接，并且上臂与竖直方向具有倾斜角向外倾斜设置，上臂的另一端滑轮轴与下臂相铰接，在滑轮轴上可转动设有滑轮，在下臂的另一端通过一个球铰连接真空吸盘，在压紧轮上对称设有两个凸缘，两根钢丝绳的一端分别与两个凸缘固定连接，两根钢丝绳的另一端分别与球铰的内外侧固定连接，位于外侧的钢丝绳中部饶设在所述的滑轮上。每一个抓手均可以进行调节，呈不同的形状，来适应工件的大小的变化。

主权项

一种万能机械手，其特征在于：包括抓盘（4），在所述的抓盘（4）的下侧设有三个相互独立的抓手，所述的每个抓手均包括一个压紧轮（5）、一个上臂（3）、一个下臂（2）、一个滑轮（10）、一个真空吸盘（1）以及两根钢丝绳，所述的压紧轮（5）通过一个铰支座（11）和一根销轴与所述的抓盘（4）相铰接，所述的上臂（3）一端与所述的铰支座（11）固定连接，并且上臂（3）与竖直方向具有倾斜角向外倾斜设置，上臂（3）的另一端通过水平设置的滑轮轴（6）与下臂（2）相铰接，在滑轮轴（6）上可转动设有滑轮（10），在下臂的另一端通过一个球铰（9）连接所述的真空吸盘（1），在所述的压紧轮（5）上对称设有两个凸缘，所述的两根钢丝绳的一端分别与两个凸缘固定连接，两根钢丝绳的另一端分别与球铰（9）的内外侧固定连接，位于外侧的钢丝绳中部绕设在所述的滑轮（10）上。