一种用于惯导姿态融合加速的智能芯片

摘要

本发明公开了一种用于惯导姿态融合加速的智能芯片，所述智能芯片将姿态解算的梯度极值算法固化成硬件加速逻辑，将软件解算与硬件加速结合在一起，所述智能芯片按照数据流的顺序从输入到输出依次包括：SPI通信接口模块（1）、四元数初始化模块（2）、高速寄存模块（3）、四元数更新模块（4）和四元数反馈及输出模块（5），以提升惯导系统姿态融合的速度和精度。

主权项

一种用于惯导姿态融合加速的智能芯片，其特征在于，所述智能芯片将姿态解算的梯度极值算法固化成硬件加速逻辑，将软件解算与硬件加速结合在一起，所述智能芯片按照数据流的顺序从输入到输出依次包括：SPI通信接口模块（1）、四元数初始化模块（2）、高速寄存模块（3）、四元数更新模块（4）和四元数反馈及输出模块（5）； 所述SPI通信接口模块（1）用于所述智能芯片与外部SPI总线的数据传输, 所述四元数初始化模块（2）用于缓存来自MEMS惯性器件的经由SPI通信接口模块（1）输入载体三维惯性向量组数据并且根据所述三维惯性向量组数据计算四元数的初值; 所述高速寄存模块（3）用于对四元数初始化模块（2）输入的归一化后的三维惯性向量以及初始化的四元数向量进行高速缓存; 所述四元数更新模块（4）用于对从高速寄存模块（3）输入的惯性向量和初始化四元数进行姿态融合，更新四元数的解并将四元数的解发送给四元数反馈及输出模块（5）；所述四元数反馈及输出模块（5）用于对从所述四元数更新模块（4）输入的更新四元数向量数据进行重填装和输出。