一种等离子空间切割机器人的离线编程模块及应用方法

摘要

一种等离子空间切割机器人的离线编程模块，包括：DXF文件解析模块、运动规划模块、运动控制器通讯模块、运动伺服模块；把本发明的优点是主要完成利用计算机图形学，建立起机器人及其工作环境的几何模型，通过规划算法及对图形的控制和操作，在离线情况下对等离子空间切割机器人进行轨迹规划；本发明简单易用，成本低廉；由于巧妙的运用DXF文件这种AutoCAD与外部环境联系的常用接口方式，使得一般工程操作人员能够立即掌握其使用方法，容易为一般用户接受。

主权项

一种等离子空间切割机器人的离线编程模块，其特征在于：包括：DXF文件解析模块、运动规划模块、运动控制器通讯模块、运动伺服模块；所述DXF文件解析模块实现对DXF文件包含的轨迹信息及相应加工参数进行解析，提取出需要的几何信息，便于机器人进行轨迹规划；所述运动规划模块包括序列规划，分析实体，轨迹规划和反解，实现生成机器人运动轨迹；所述运动控制器通讯模块，实现与机器人远程通信和远程控制，通过对机器人通信协议的分析，将运动规划模块处理后的文件与运动伺服模块进行通信，实现工作程序的上传下载以及远程控制操作；所述运动伺服模块包括运动伺服指令和IO操作指令，此部分直接面向伺服机器人控制器及外围IO模块；运动伺服模块实现将运动控制器通讯模块下发的工作程序和远程操作指令转化为相应控制器能够识别的指令类型。