一种(2T1R)&(2R)双动平台解耦混联机器人机构

摘要

一种(2T1R)&(2R)双动平台解耦混联机器人机构，主要由三支链(2T1R)并联机构串联两支链(2R)并联机构组成。三支链并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的三条支链组成，其中支链一、二结构完全相同，均由一个移动副、四个转动副、以及四个连杆构成；支链三由两个方向垂直移动副、两个轴线垂直的转动副以及三个连杆组成。两支链并联机构中支链四通过三个轴线平行的转动副及一个轴线与之垂直的转动副与机构末端平台相连，支链五通过两个轴线垂直的转动副与末端平台连接。该机构主动副均为各支链中位于平台上的一个转动副，实现了两维移动和三维转动五自由度输入与输出动作的解耦。该设计可应用于高精度、高速度以及需要点位控制等领域。

主权项

一种(2T1R)&(2R)双动平台解耦混联机器人机构，其特征在于：一个(2T1R)并联机构串接一个(2R)并联机构组成，其中(2T1R)并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的三条支链组成，(2R)并联机构由动平台、末端平台以及连接两平台间的两条支链组成。支链一、二中，第一个连杆的一端通过转动副与定平台连接，该连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，该连杆另一端通过移动副与第三个连杆连接，第三个连杆通过转动副与第四个连杆连接，连杆另一端通过转动副与动平台连接，其中第一个连杆两端的转动副轴线相互平行且平行于定平台，第二个连杆两端运动副中心线相互垂直，第四个连杆两端的转动副轴线平行且垂直于动平台；支链三中，第一个连杆通过轴线垂直于定平台的转动副与定平台连接，连杆另一端通过移动副与第二个连杆连接，第二个连杆另一端通过移动副与第三个连杆连接，该连杆的另一端通过轴线平行于动平台的转动副与动平台连接，其中第二个连杆两端两个移动副方向相互垂直且都平行于定平台，第三个连杆两端的运动副中心线相互平行；支链四中第一个连杆通过轴线平行于动平台的转动副与动平台连接，连杆另一端通过转动副与第二个连杆连接，连杆另一端转动副与第三个连杆连接，连杆的另一端通过转动副与末端平台连接，其中第一、二个连杆两端的轴线相互平行，第三个连杆两端转动副轴线相互垂直；支链五中第一连杆通过轴线平动平台的转动副与动平台连接，连杆另一端通过转动副与末端平台连接，其中第一个连杆两端的转动副轴线垂直。