水面船侦察系统及方法

摘要

本发明公开了一种水面船侦察系统及方法，由运动载体系统和功能设备系统构成，运动载体系统由三艘以上的水面无人船组成，其中一艘为无人母船，其余为无人子船；所述无人子船功能设备包括通信模块、简单信息处理模块、PAC控制模块、感知模块、GPS和电子罗盘模块、任务模块，所述无人母船为综合决策及指挥船，包括决策模块。本水面船侦察系统与传统方式相比可实现提高定位精度，优化避碰路线，并使信息搜集时效更强、范围更广、搜集过程更加灵活，可被用于近海搜集、水文观测、航道监测等多个领域。

主权项

一种水面船侦察系统的协作定位方法，所述水面船侦察系统，由运动载体系统和功能设备系统构成，运动载体系统由三艘以上的水面无人船组成，其中一艘为无人母船，其余为无人子船；所述无人子船功能设备包括通信模块(1)、简单信息处理模块(2)、PAC控制模块(3)、感知模块(4)、GPS和电子罗盘模块(5)、任务模块(6)，所述通信模块(1)、PAC控制模块(3)、感知模块(4)、GPS和电子罗盘模块(5)、任务模块(6)分别与简单信息处理模块(2)相连，所述无人母船为综合决策及指挥船，无人母船功能设备包括通信模块(1)、简单信息处理模块(2)、PAC控制模块(3)、感知模块(4)、GPS和电子罗盘模块(5)、任务模块(6)、决策模块(7)，所述通信模块(1)、PAC控制模块(3)、感知模块(4)、GPS和电子罗盘模块(5)、任务模块(6)、决策模块(7)分别与简单信息处理模块(2)相连；其特征在于，各无人子船通过GPS获得自身位置信息，通过激光测距传感器和雷达感知获得目标相对于船体的角度和距离信息，通过三维电子罗盘获得船体的中轴线偏转的角度信息；由简单信息处理模块(2)计算出目标绝对位置坐标，并通过通信模块(1)发送给无人母船，无人母船选择距离目标较近且便于测量的无人子船对目标进行定位，并将收到的所有位置信息进行处理并通过协作定位提高定位精度。