一种机器人视觉水下跟踪机

摘要

本发明提出了一种机器人视觉水下跟踪机，包括机架、摄像装置、显示装置、第一驱动装置、第二驱动装置和控制装置；摄像装置，采集水下景物图像；显示装置，显示水下景物并进行人机互动；第一驱动装置，驱动摄像装置转动；第二驱动装置，驱动机架运动；显示装置、第一驱动装置和第二驱动装置均与控制装置通信连接；显示装置通过摄像装置获取水下景物图像，使用者通过显示装置并根据显示的水下景物图像选择跟踪目标和目标区域占据显示景物的画面面积比例值；控制装置通过显示装置获取水下景物图像、跟踪目标和比例值，并控制第一驱动装置和第二驱动装置工作。本发明不仅可以方便人们观察水底景物，还可以对特定对象进行追踪。

主权项

一种机器人视觉水下跟踪机，其特征在于，包括机架(1)、摄像装置(2)、显示装置(3)、第一驱动装置(4)、第二驱动装置(5)和控制装置(6)；摄像装置(2)，采集水下景物图像；显示装置(3)，显示水下景物并进行人机互动；第一驱动装置(4)，驱动摄像装置(2)转动；第二驱动装置(5)，驱动机架(1)运动；第二驱动装置(5)安装在机架(1)上，摄像装置(2)安装在第一驱动装置(4)上，第一驱动装置(4)安装在机架(1)上；摄像装置(2)与显示装置(3)通信连接，显示装置(3)、第一驱动装置(4)和第二驱动装置(5)均与控制装置(6)通信连接；显示装置(3)通过摄像装置(2)获取水下景物图像，显示装置(3)根据上述获取的景物图像显示水下景物图像，使用者通过显示装置(3)并根据上述显示的水下景物图像选择跟踪目标和目标区域占据显示景物的画面面积比例值；控制装置(6)通过显示装置(3)获取上述水下景物图像、跟踪目标和比例值，控制装置(6)根据上述水下景物和跟踪目标对上述水下景物的目标区域和非目标区域进行区分，并控制第一驱动装置(4)使上述目标区域位于上述水下景物图像中心；控制装置(6)通过第一驱动装置(4)获取第一驱动装置(4)转动摄像装置(2)的角度，控制装置(6)根据上述角度判断跟踪目标位于机架(1)的方向，控制装置(6)根据上述方向和比例值控制第一驱动装置(4)向跟踪目标靠近或远离使目标区域占据显示景物的画面积与显示景物的总面积的比值为比例值。