力检测装置、以及机械臂

摘要

本发明提供力检测装置以及机械臂。力检测装置的特征在于，具备：第一基部；第二基部；以及压力检测部，其被设置在第一基部与第二基部之间，并包含根据外力输出信号的压电元件，压力检测部具有：第一部件，其具有与第一基部接触的部分；第二部件，其具有与第二基部接触的部分；以及第三部件，其连结第一部件和第二部件，第一部件的至少一部分的第一纵向弹性系数比第三部件的第三纵向弹性系数低，第二部件的至少一部分的第二纵向弹性系数比第三部件的第三纵向弹性系数低。

主权项

一种力检测装置，其特征在于，具备：第一基部；第二基部；以及压力检测部，其被设置在所述第一基部与所述第二基部之间，并包含根据外力输出信号的压电元件，所述压力检测部具有：第一部件，其具有与所述第一基部接触的部分；第二部件，其具有与所述第二基部接触的部分；以及第三部件，其连结所述第一部件和所述第二部件，所述第一部件的至少一部分的第一纵向弹性系数比所述第三部件的第三纵向弹性系数低，所述第二部件的至少一部分的第二纵向弹性系数比所述第三部件的第三纵向弹性系数低。