一种用于焊接的工业机器人

摘要

本发明公开了一种用于焊接的工业机器人， 包括固定架，在固定架上设置有升降底座，升降底座上设置有可绕所述升降底座轴线水平转动的水平支撑臂，水平支撑臂上设有可沿与水平支撑臂轴线垂直方向移动的纵向移动旋转机构以及具有焊枪及割枪夹持架的纵向旋转机构，在水平支撑臂上设置有控制水平支撑臂、纵向移动旋转机构以及纵向旋转机构运动的电控系统，以及与电控系统信号连接的用于在焊接、切割前人工握焊枪或割枪沿焊接、切割路线移动时，自动采集、记录、分析位移信号并自动生成焊接、切割路径程序的手动示教焊缝及割缝轨迹信号采集模块，示教简单、操作方便、价格低、灵活性好的“焊接工业机器人”，提高 “焊接”、“切割”质量和效率。

主权项

一种用于焊接的工业机器人， 包括固定架，在固定架上设置有升降底座，其特征在于：所述升降底座上设置有可绕所述升降底座轴线水平转动的水平支撑臂，所述水平支撑臂上设有可沿与水平支撑臂轴线垂直方向移动的纵向移动旋转机构以及设于所述纵向移动旋转机构上的具有焊枪及割枪夹持架的纵向旋转机构，在所述水平支撑臂上设置有控制水平支撑臂、纵向移动旋转机构以及纵向旋转机构运动的电控系统，以及与电控系统信号连接的用于在焊接、切割前人工握焊枪或割枪沿焊接、切割路线移动时，自动采集、记录、分析位移信号并自动生成焊接、切割路径程序的手动示教焊缝及割缝轨迹信号采集模块，所述水平支撑臂、纵向移动旋转机构以及纵向旋转机构均与手动示教焊缝及割缝轨迹信号采集模块信号连接，以及设置有与所述电控系统信号连接的在采集位移信号及具体工作时用于控制水平支撑臂、纵向移动旋转机构以及纵向旋转机构启闭的控制器。