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<p>Verfahren zum Erzeugen einer Bewegungsbahn für eine bewegungsgesteuerte Betätigungsvorrichtung, mit folgenden Schritten: Initialisieren (310) von Daten zum Lösen eines Zweipunkt-Randwertproblems (TBVP; TBVP = two-point boundary value problem); Lösen (320) des TBVP, das einer ersten Kostenfunktion, die einen Energieverbrauch eines Bewegungssteuersystems darstellt, zugeordnet ist, unter Verwendung der Daten und eines analytischen Lösers, um eine analytische Lösung für eine unbeschränkte motoroptimale Steuerung, die einer Randbedingung (BC; BC = boundary condition) unterworfen ist, zu erhalten; Aktualisieren (370) der BC auf einen Punkt der analytischen Lösung, der einer Beschleunigungsbeschränkung entspricht, und Iterieren beginnend bei dem Schritt eines Lösens, wenn eine Beschleunigungsbeschränkung verletzt (330) wird, wobei das Aktualisieren der BC auf den Punkt folgende Schritte aufweist: Bestimmen von Schaltzeitendes Punktes gemäßwobei v die Geschwindigkeit der analytischen Lösung ist, Amax, eine Konstante ist, die eine maximale Beschleunigung darstellt, Amin eine Konstante ist, die eine minimale Beschleunigung darstellt; und Bestimmen von Bedingungen des Punktes, der den Schaltzeiten entspricht; Aktualisieren (360) der BC gemäß einer Bewegungsbahn, die die Beschleunigungsbeschränkung erfüllt, und Iterieren beginnend bei dem Schritt eines Lösens, wenn eine Geschwindigkeitsbeschränkung verletzt wird, wobei das Aktualisieren der BC gemäß der Bewegungsbahn folgende Schritte aufweist: ...</p> |
