CONTROL DEVICE AND CONTROL METHOD OF LINK OPERATION DEVICE

摘要

【課題】 リンク作動装置を用いてエンドエフェクタで作業を行うときに、エンドエフェクタが被作業面上を実質的に等速で移動しながら作業を行うことができる制御装置および制御方法を提供する。【解決手段】 リンク作動装置１は、複数のリンク機構１１〜１３の基端側のリンクである各アーム１１ａ〜１３ａをアクチュエータ３の駆動で回転させることで、先端側のリンクハブ１５の姿勢が変更する。制御装置４は、エンドエフェクタ８が作業する被作業面６０上の経路を通過点で複数の区間に分割して設定する手段４２を設ける。目標移動速度および各区間の距離から定まる各区間内の移動の時間と、各区間における各アームの回転角移動量とから、前記各区間における前記各アームが等速回転する回転速度を計算する手段４３を設ける。この回転速度で加減速無しで連続して回転させるように各アクチュエータ３を位置決め制御する手段４１を設ける。【選択図】 図１