Laufroboter unter Verwendung passiver Änderungen in Gelenkwinkeln und Steuerverfahren davon

摘要

Roboter (21) mit: einem Rumpf; mindestens zwei Beinverbindungen, wobei jede Beinverbindung drehbar über ein Hüftgelenk mit dem Rumpf verbunden ist und ein Fußgelenk besitzt; und einer Steuerung (22), die die folgenden Steueroperationen durchführt: 1) Ermöglichen einer freien Rotation des Fußgelenks einer den Boden berührenden Beinverbindung in der Lateral- und Vorwärtsrichtung, so dass das Fußgelenk der den Boden berührenden Beinverbindung frei drehbar ist; 2) Messen von Gelenkwinkeln des frei drehbaren Fußgelenks der den Boden berührenden Beinverbindung in der Lateral- und Vorwärtsrichtung; 3) Berechnen von Zielgelenkwinkeln von verbleibenden Gelenken des Roboters (21), die anders sind als das frei drehbare Fußgelenk der den Boden berührenden Beinverbindung, basierend auf den gemessenen Gelenkwinkeln des frei drehbaren Fußgelenks der den Boden berührenden Beinverbindung in der Lateral- und Vorwärtsrichtung; und 4) Anpassen von Gelenkwinkeln der verbleibenden Gelenke, um gleich den entsprechenden berechneten Gelenkwinkeln zu werden, wobei eine Periode, in der eine der Beinverbindungen die den Boden berührende Beinverbindung ist, und die andere der Beinverbindungen eine untätige Beinverbindung ist, und eine Periode, in der die eine der Beinverbindungen eine untätige Beinverbindung ist, und die andere der Beinverbindung die den Boden berührende Beinverbindung ist, zyklisch wiederholt werden, damit der Roboter (21) läuft, wobei die Zielgelenkwinkel der verbleibenden Gelenke basierend auf die gemessenen Gelenkwinkel des frei drehbaren Fußgelenks der den Boden berührenden Beinverbindung in der Lateral- und Vorwärtsrichtung unter den folgenden Bedingungen berechnet werden: ...