| 摘要 |
【課題】ブレーキによる制動を行っても、アクチュエータの高精度な回転角制御が可能となる。【解決手段】３つのモータ１０６と、３つのモータ１０６のモータ軸１０８と一体に回転する３本のクランク軸１３２と、３本のクランク軸１３２にそれぞれ同位相で設けられた偏心体１３６と、偏心体１３６の外周に揺動回転可能に組込まれた外歯歯車１４４と、外歯歯車１４４と内接噛合する内歯歯車１５０と、を有するアクチュエータ１００において、３本のモータ軸１０８全てに３本のクランク軸１３２を制動するブレーキ１２６が設けられ、更に、１本のクランク軸１３２Ａにクランク軸１３２Ａの回転角を検出するためのエンコーダ１６０Ａが設けられている。【選択図】図１ |
