| 摘要 |
【課題】体腔内の環境が変化した場合であっても、対象領域が視野から外れない内視鏡システムを提供する。【解決手段】撮像部１ａの向きを変える視野調節機構１ｂ、視野調節機構１ｂを駆動する駆動部、内視鏡用位置センサ５、撮像対象Ｐｔまでの距離を計測する距離計測部１ｃ、内視鏡先端及び撮像対象Ｐｔの位置を計算する位置計算部及びその位置を記憶する位置記憶部、記憶された位置と内視鏡先端の位置とに応じて視野調節機構１ｂの駆動量を計算する第１駆動量計算部、撮像対象Ｐｔの画像を記憶する画像記憶部、画像記憶部に記憶された撮像対象Ｐｔの画像、新たに撮像されている画像とを比較する比較部、比較した結果に応じて視野調節機構１ｂの駆動量を計算する第２駆動量計算部、第１駆動量計算部が計算した第１駆動量又は第２駆動量計算部が計算した第２駆動量のどちらで駆動部８を駆動するかを判定する判定部を備える。【選択図】図２ |
