ONE-WHEEL MISSING-TIME VEHICLE CONTROL DEVICE OF FOUR-WHEEL INDEPENDENT DRIVE VEHICLE

摘要

【課題】 一輪が失陥しても、車速と旋回性を維持できて、失陥前と同様に安全に、かつ失陥していない時と同様の感覚で運転を続けることができ、また駆動輪がグリップの限界を超えて滑り出すのを防ぐことができる四輪独立駆動車の一輪失陥時車両制御装置を提供する。【解決手段】 各駆動源４で駆動輪２，３に作用させる目標とする前後力和、および車両１のヨーモーメントを求めて設定する目標前後力和・ヨーモーメント設定手段２５を設ける。各駆動輪２，３の駆動源４およびその制御系を含む駆動系に失陥が発生したことを検出する失陥検出手段２６を設ける。失陥検出手段２６で一輪が失陥したことが検出されると、残りの全健全輪の負荷率二乗和を最小にするように、かつ設定されている目標とする前後力和およびヨーモーメントに一致するように前記各健全輪の駆動源４を駆動する一輪失陥時制御手段２７を設ける。【選択図】 図１