仿壁虎机器人在微重力环境下的实验系统及地面实验方法

摘要

本发明公开了一种仿壁虎机器人在微重力环境下的实验系统，属于机器人技术领域。包括仿壁虎机器人机构、气球、三自由度运动平台和运动控制单元；气球用于向仿壁虎机器人机构提供重力补偿，运动控制单元控制仿壁虎机器人机构运行；仿壁虎机器人机构包括机身和与机身相连接的四条结构相同的肢体，任意相邻两条肢体相对称；气球所填充气体的密度小于空气密度。本发明使用所填充气体的密度小于空气密度的气球模拟了微重力环境，实现了微小型机器人在三维空间下的重力补偿，相对于传统的方法成本低、操作性强并且可靠性高。本发明还提供了一种仿壁虎机器人在微重力环境下的实验方法。

主权项

一种仿壁虎机器人在微重力环境下的实验系统，其特征在于：包括仿壁虎机器人机构、气球、三自由度运动平台和运动控制单元；所述气球用于向仿壁虎机器人机构提供重力补偿；所述仿壁虎机器人机构包括机身和与机身相连接的四条结构相同的肢体，任意相邻两条肢体相对称；所述肢体包括与机身连接的三自由度驱动装置、三维力传感器、球关节和黏附脚掌；所述三维力传感器连接三自由度驱动装置，所述黏附脚掌连接球关节，所述球关节连接三维力传感器；所述三自由度驱动装置和三维力传感器电连接运动控制单元；所述黏附脚掌包括前向脚掌和侧向脚掌；所述仿壁虎机器人机构四条肢体上的前向脚掌和侧向脚掌呈对称分布，均指向机身的外侧；所述气球所填充气体的密度小于空气密度。