一种叶片进排气边磨削机器人自动化装备

摘要

本发明公开了一种叶片进排气边磨削机器人自动化装备，包括基台、六自由度机器人、磨削装置、变位机、三维激光测量装置和系统控制主机，六自由度机器人安装在基台上；磨削装置用于磨削叶片进排气边；变位机安装在基台上；三维激光测量装置安装在变位机上，其包括三轴运动平台和三维激光测量装置；三维激光测量装置其包括两个三维激光轮廓扫描仪；系统控制主机与六自由度机器人和三维激光测量装置连接，用于规划磨削装置加工路径以及三维激光测量装置的移动路径，并将路径和指令发送给六自由度机器人执行。本发明集成了自适应磨削和测量，可以保证叶片进排气边轮廓的加工精度。

主权项

一种叶片进排气边磨削机器人自动化装备，包括基台、六自由度机器人、磨削装置、变位机、三维激光测量装置和系统控制主机，所述六自由度机器人、变位机和系统控制主机均安装在基台上，其特征在于：六自由度机器人，用于夹持磨削装置移动和驱动磨削装置作业，其包括末端腕部；磨削装置，与六自由度机器人的末端腕部连接，用于磨削叶片进排气边；变位机，用于夹持叶片并带动叶片旋转，其包括转台和台架，所述转台包括固定安装在基台上的机壳和设置在机壳内的旋转轴，所述台架固定安装在机壳上，所述旋转轴用于带动叶片旋转且其旋转中心线竖直设置；三维激光测量装置，用于在每道磨削工序完成后对叶片进排气边进行在线测量，其包括三轴运动平台和三维激光测量装置，其中，三轴运动平台安装在台架上，能带动三维激光测量装置沿三轴移动，所述三维激光测量装置用于对叶片靠近进排气边的部位的侧面轮廓进行测量，以将测量数据传送给系统控制主机；系统控制主机，与六自由度机器人和三维激光测量装置连接，用于采集三维激光测量装置测量得到的叶片侧面轮廓并将该轮廓与叶片理论模型进行比对，以对加工路径进行修正或者补偿，进而将更新后的加工路径发送给六自由度机器人执行。