仿真行走钢丝机械装置

摘要

本实用新型公开了一种仿真行走钢丝机械装置，包括基于基板设置的行走机构、平衡机构和检测控制机构，行走机构设于基板底部，检测控制机构设于基板上，平衡机构的平衡杆转动组件包括平衡杆、转动轴和带编码器的平衡杆转动电机，转动轴通过轴承安装于支撑板上，平衡杆的中部安装于转动轴的一端，平衡杆转动电机安装于转动轴的另一端；平衡机构的平衡杆质心调节组件设于平衡杆的轴孔内，包括相互旋合的丝杠和螺母滑块以及滑块移动步进电机，在滑块移动步进电机的驱动下，螺母滑块向左或右移动。本实用新型可在平衡杆转动角速度和加速度受到限制或者在不同倾角下需要的反力矩不同时，调节转动惯量，以减轻控制负担，实现更好的控制效果。

主权项

仿真行走钢丝机械装置，包括基于水平基板(1)设置的行走机构、平衡机构和检测控制机构，所述行走机构设于基板(1)底部，所述检测控制机构设于基板(1)上，其特征在于：所述平衡机构包括平衡杆转动组件和平衡杆质心调节组件，所述平衡杆转动组件包括平衡杆(9)、转动轴(10)和带编码器(11)的平衡杆转动电机(12)，左、右方向的支撑板(8)垂直设于基板(1)上，前、后向的转动轴(10)通过轴承安装于支撑板(8)上，所述平衡杆(9)的中部安装于转动轴(10)的一端，所述平衡杆转动电机(12)安装于转动轴(10)的另一端；所述平衡杆质心调节组件设于平衡杆(9)的轴孔内，包括相互旋合的丝杠(13)和螺母滑块(14)以及滑块移动步进电机(15)，所述滑块移动步进电机(15)居中设置，丝杠(13)和螺母滑块(14)左、右设置，左、右丝杠(13)分别与滑块移动步进电机(15)左、右端的输出轴连接，在滑块移动步进电机(15)的驱动下，左、右螺母滑块(14)向左或右移动。