视觉导航方法和装置以及机器人

摘要

本发明公开了一种视觉导航方法和装置，该视觉导航方法包括：基于采集的环境图像，得到该环境图像的多个环境子图；对环境子图进行区域匹配处理，确定至少两个环境子图之间的视差；根据确定出的视差，确定环境图像中的物体的坐标，并根据该坐标进行导航。本发明通过单个摄像机采集环境图像，并基于该环境图像，通过微透镜阵列得到多个环境子图，再根据该环境子图进行立体匹配和三维重建，从而实现了视觉导航的功能，而且还由于是单个摄像机采集环境图像，从而使得数据量较小，处理速度容易控制，有效的保证了处理时的实时性；此外还由于可以同时获得物体的水平视差及垂直视差信息，进而可以更准确的计算物体的深度信息，有效的提高了导航的精确度。

主权项

一种视觉导航方法，其特征在于，包括：基于采集的环境图像，得到该环境图像的多个环境子图；对所述环境子图进行区域匹配处理，确定至少两个环境子图之间的视差；根据确定出的所述视差，确定所述环境图像中的物体的坐标，并根据该坐标进行导航。