基于末端编号靶球的工业机器人测量方法

摘要

本发明涉及一种基于末端编号靶球的工业机器人测量方法，具体包括以下步骤：工作空间整体布局，安装固定编号靶球等装置；校准双目CCD摄像头，建立靶球预标定数据库；更新DH运动学模型，得到靶球坐标系的理论位姿；采集编号靶点图像，进行数据处理获取坐标值；将坐标由相机坐标系转换到机器人基坐标系；由捕捉的靶点坐标求解球心位置和靶球坐标系的姿态；实验验证，提高定位精度。此法解决了传统视觉系统定位跟踪视野狭小的问题，有效的提高了机器人动作的定位精度，同时此测量方法具有简单、可靠、高效的优点，也降低了机器人末端位姿测量的成本。

主权项

一种基于末端编号靶球的工业机器人测量方法，其特征在于：包括以下步骤：A、对工作空间整体布局，将编号靶球等装置安装固定；B、将双目CCD摄像头校准，借助标准工具求解靶球准确的数据模型；C、更新控制软件的机器人DH运动学模型，得到靶球坐标系的理论位置姿态；D、侦测靶点，采集编号靶点图像，并进行数据处理得出坐标值；E、将靶点坐标由相机坐标系转换到机器人基坐标系；F、侦测机器人零位状态下靶点坐标，控制机器人完成指定动作，再次侦测靶点坐标，由捕捉的靶点坐标求解球心位置与姿态；G、实验验证，提高定位精度。