一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗

摘要

本发明涉及一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗，包括六自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，所述的六自由度并联机构位于固定板正上方，且六自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接；所述的固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连；所述的四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方。本发明通过采用六自由度并联机构中的相对运动使本发明姿态改变时产生的抖动误差相互抵消和补偿，从而实现了机械爪空间水平位置不会随着起吊机吊钩空间位置的变化而变化的功能，从而增加了本发明抓取箱体的稳定性，防止了箱体在搬运起吊过程中的抖动性问题。

主权项

一种基于并联机构的六自由度自稳箱体抓斗，包括六自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，其特征在于：所述的六自由度并联机构位于固定板正上方，且六自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接；所述的固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连；所述的四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方；其中：所述的六自由度并联机构包括动平台、定平台、气动支撑杆、上球铰接头、下球铰接头、套筒、上三角座和下三角座，动平台为圆形结构，定平台为方形结构；所述的气动支撑杆、上球铰接头、下球铰接头和套筒的数量均为六，上三角座和下三角座的数量均为三，六根气动支撑杆分别位于动平台和定平台四周，且气动支撑杆带有螺纹安装轴的顶端与上球铰接头带有内螺纹轴套的底端之间通过螺纹进行连接，上球铰接头顶端与动平台之间通过上三角座相连接，气动支撑杆底端与套筒一端相连，套筒另一端与下球铰接头顶端相连，下球铰接头底端通过下三角座与定平台铰接；所述的机械爪包括移动滑块、上夹套、下夹套、伸缩杆、上耳座、下耳座和液压缸；所述的移动滑块固定在上夹套顶端处，移动滑块上开设有安装耳孔；所述的上夹套底端与下夹套顶端之间通过伸缩杆相连接；所述的上夹套呈三角状立柱结构，上夹套两侧壁上均匀开设有上圆形通孔，上夹套底端顶角处设置有上套筒，且上套筒内径略大于伸缩杆外径；所述的下夹套也呈三角状立柱结构，下夹套两侧壁上均匀开设有下圆形通孔，下夹套顶端顶角处设置有下套筒，且下套筒内径略大于伸缩杆外径，下夹套底端设置有铲耳，铲耳呈扇形结构，铲耳前端口处设置有倾斜度；所述的上耳座固定在上夹套底端的外侧壁上，下耳座固定在下夹套顶端的外侧壁上，上耳座和下耳座均为Ω型结构，液压缸位于上耳座和下耳座之间，且液压缸底端与上耳座相固定，液压缸顶端与下耳座相连接。