一种带有物体精确定位功能的轻便型机械臂

摘要

本发明涉及一种带有物体精确定位功能的轻便型机械臂，包括一个固定底座和一个旋转底座，一个大臂连接在旋转底座上，大臂末端连接有小臂，小臂末端连接机械手固定平台，机械手固定平台上装有机械手转动平台，机械手转动平台末端连接有两根柔性机械手指，机械手转动平台上安装有抓取定位传感器，抓取定位传感器包括两个部分：一个彩色摄像头，用以定位物体中心；一个点状激光管，用于与彩色摄像头结合通过三角测距原理确定机械手与被抓取物的距离。本发明通过结合直接传动、连杆传动、同步带传动、拉线传动，大大减少了机械臂末端的重量，同时保证了比较大的可动范围，解决了机械臂自由度数量和有效载荷之间的矛盾。

主权项

一种带有物体精确定位功能的轻便型机械臂，其特征在于：包括一个固定底座（1）和一个旋转底座（2），所述旋转底座（2）通过第一角度伺服器（9）实现转动；一个大臂（3）连接在旋转底座（2）上，所述的大臂（3）连接第二角度伺服器（10）控制角度，所述大臂（3）末端连接有小臂（4），所述小臂（4）通过连杆（16）连接第三角度伺服器（11）实现角度控制，所述小臂（4）末端连接机械手固定平台（5），所述机械手固定平台（5）通过同步带（17）连接第四角度伺服器（12）实现角度控制，所述机械手固定平台（5）上装有机械手转动平台（6），通过旋转伺服器（13）实现机械手转动平台（6）的旋转，所述机械手转动平台（6）末端连接有两根柔性机械手指（7，8），所述柔性机械手指（7，8）通过拉线（18）连接第五角度伺服器（14）和第六角度伺服器（15）实现柔性机械手指（7，8）抓力的控制；所述拉线（18）外套有并圈弹簧（19），并圈弹簧（19）起到导向和支撑拉线（18）的作用；所述第一角度伺服器（9）、第二角度伺服器（10）、第三角度伺服器（11）、第五角度伺服器（14）、第六角度伺服器（15）安装在旋转底座（2）上，第四角度伺服器（12）安装在小臂（4）根部，旋转伺服器（13）安装在机械手固定平台（5）上；所述机械手转动平台（6）上安装有抓取定位传感器（20），用以在抓取时获取抓取物的空间相对位置，抓取定位传感器（20）包括两个部分：一个彩色摄像头（22），用以定位物体中心；一个点状激光管（21），用于与彩色摄像头（22）结合通过三角测距原理确定机械手与被抓取物的距离。