一种码垛机械手

摘要

本发明公开了一种码垛机械手，包括底座、机架、后臂、前臂、抓手和控制抓手动作的调整机构，调整机构包括转盘、前拉杆和后拉杆，转盘与前臂和后臂三者铰接，前拉杆的长杆与前臂平行设置，后拉杆与后臂平行设置，该调整机构有两组，对称设置在后臂和前臂的两侧。本发明还包括控制后臂与前臂的液压缸和控制抓手的液压缸与抓手旋转件。本发明采用四自由度的设计和液压驱动模式，能够对放置在不同位置的物体准确抓取，提高抓取的精准性，采用调整机构，使抓手始终保持固定的朝向，方便包装物的抓取和码垛，采用以PLC为主控制器的自动控制方式、摄像头双目视差定位的定位探测方式和模板匹配的识别方法，实现机械手的全自动码垛。

主权项

一种码垛机械手，包括底座（1）和转动设置在底座（1）上的机架（3），在机架（3）上设有后臂（11）、前臂（6）、抓手（4）和用于控制抓手（4）动作的调整机构，其特征在于：所述调整机构包括三角形的转盘（9）、L形的前拉杆（7）和后拉杆（10），前拉杆（7）的长杆与前臂（6）平行设置，后拉杆（10）与后臂（11）平行设置,转盘（9）一个角与后臂（11）上端和前臂（6）尾端三者铰接，后拉杆（10）下端和后臂（11）下端间隔地铰接在机架（3）上，后拉杆（10）上端和前拉杆（7）长杆端分别铰接转盘（9）的另外两角，前拉杆（7）的短杆与前臂（6）前端铰接，抓手（4）连接在靠近前拉杆（7）短杆端的前臂（6）上，该码垛机械手还设有控制后臂（11）俯仰动作的第一直线驱动器（12）和控制前臂（6）俯仰动作的第二直线驱动器（8），第一直线驱动器（12）的两端分别铰接在机架（3）和后臂（11）上，第二直线驱动器（8）的两端分别铰接在后臂（11）和前臂（6）上。