四轮模块串联摆臂滑行机器人

摘要

本发明提供一种四轮模块串联摆臂滑行机器人，由至少两个模块串联而成，模块间通过连接机构连接；其中每个模块包括基座，所述基座下方设置有四条腿臂，所述基座上固定设置有三个电机，其中两个电机设置为直接驱动单条腿臂，另一个电机设置为通过传动机构同时驱动两条腿臂，每条腿臂包括杆部，轮架，以及与轮架的一端枢接的轮子，所述轮架的另一端与所述杆部的一端相连接，能够以杆部的一端为轴旋转，所述杆部的另一端与电机的输出轴直接或间接连接，所述杆部的轴线相对于地面倾斜；通过控制每个模块的运动方向，使得四轮模块串联摆臂滑行机器人实现整体的协调运动。本发明运动机理较新颖，有更好的运动灵活性。

主权项

一种四轮模块串联摆臂滑行机器人，其特征在于，由至少两个模块串联而成，模块间通过连接机构连接；其中每个模块包括基座，所述基座下方设置有四条腿臂，所述基座上固定设置有三个电机，其中两个电机设置为直接驱动单条腿臂，另一个电机设置为通过传动机构同时驱动两条腿臂，每条腿臂包括杆部，轮架，以及与轮架的一端枢接的轮子，所述轮架的另一端与所述杆部的一端相连接，能够以杆部的一端为轴旋转，所述杆部的另一端与电机的输出轴直接或间接连接，所述杆部的轴线相对于地面倾斜；通过控制每个电机的转动方式，使得所述四条腿臂的协调摆动，四条腿臂设置成使得任意相邻的两条腿臂摆动时不会因发生干涉而相互碰撞，以实现朝各个方向的行走；通过控制每个模块的运动方向，使得四轮模块串联摆臂滑行机器人实现整体的协调运动。