作业车辆及作业车辆的控制方法

摘要

动力传递装置具有输入轴、输出轴、齿轮机构和电动机。齿轮机构包括多个行星齿轮机构和模式切换机构，将输入轴的旋转传递到输出轴。模式切换机构在多个模式之间选择性地切换动力传递装置中的驱动力传递路径。电动机与行星齿轮机构的旋转要素连接。目标输入扭矩决定部决定目标输入扭矩。目标输入扭矩是输入到动力传递装置的扭矩的目标值。目标输出扭矩决定部决定目标输出扭矩。目标输出扭矩是从动力传递装置输出的扭矩的目标值。指令扭矩决定部根据目标输入扭矩和目标输出扭矩，利用扭矩平衡信息，来决定向电动机发送的指令扭矩。

主权项

一种作业车辆，其特征在于，具备：发动机；液压泵，其被所述发动机驱动；作业装置，其被从所述液压泵排出的工作油驱动；行驶装置，其被所述发动机驱动；动力传递装置，其将来自所述发动机的驱动力传递到所述行驶装置；以及，控制部，其控制所述动力传递装置，所述动力传递装置具有：输入轴；输出轴；齿轮机构，其包括多个行星齿轮机构和用于在多个模式之间选择性地切换所述动力传递装置中的驱动力传递路径的模式切换机构，将所述输入轴的旋转传递到所述输出轴；以及，电动机，其与所述行星齿轮机构的旋转要素连接；所述动力传递装置构成为通过使所述电动机的转速变化，来使相对于所述输入轴的所述输出轴的转速比变化，所述控制部具有：目标输入扭矩决定部，其决定输入到所述动力传递装置的扭矩的目标值即目标输入扭矩；目标输出扭矩决定部，其决定从所述动力传递装置输出的扭矩的目标值即目标输出扭矩；存储部，其存储规定所述目标输入扭矩与所述目标输出扭矩的关系的扭矩平衡信息，以满足所述动力传递装置中的扭矩的均衡；以及，指令扭矩决定部，其根据所述目标输入扭矩和所述目标输出扭矩，利用所述扭矩平衡信息，决定向所述电动机发送的指令扭矩。