一种外骨骼机器人控制系统及方法

摘要

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种外骨骼机器人控制系统及方法。其系统包括上位机和至少一个目标下位机，其中，上位机包括主控数据处理器，用于上位机数据表的建立和编辑；目标下位机包括被控数据处理器，用于目标下位机数据表的建立和编辑；数据采集模块，用于采集目标下位机更新的状态数据；执行模块，用于控制外骨骼机器人，其中，被控数据处理器分别连接主控数据处理器、数据采集模块和执行模块。本发明降低了各模块之间的耦合度，实现了对采集数据的动态定制，一次请求上传多帧数据，快速定位故障下位机模块的功能。在使用时，具有较好的稳定性。

主权项

一种外骨骼机器人控制系统，其特征在于，包括上位机和至少一个目标下位机，其中，上位机包括主控数据处理器，用于上位机数据表的建立和编辑；目标下位机包括被控数据处理器，用于目标下位机数据表的建立和编辑；数据采集模块，用于采集目标下位机更新的状态数据；执行模块，用于控制外骨骼机器人，其中，被控数据处理器分别连接主控数据处理器、数据采集模块和执行模块；所述主控数据处理器和所述的被控数据处理器的数据表中的条目名称相同，条目中的内容不相同，所述条目分为三个部分：模式控制字，目标控制字，传感信息，其中所述模式控制字条目包括设备号、上传数据记录器和上传次数。