可变形为电动轮椅的腿部机械外骨骼设备

摘要

本实用新型提供一种可变形为电动轮椅的腿部机械外骨骼设备，不仅能够让使用者轻松跨越障碍物，实现上下楼、行走等动作，而且可以在无障碍路段实现远距离高速运动。本实用新型包括轮椅系统、腿部机械外骨骼系统和控制系统；腿部机械外骨骼系统包括两骨架单元，每个骨架单元包括腰部骨架、大腿骨架和小腿骨架，腰部骨架与大腿骨架上端之间通过具有两个旋转自由度的连接组件连接为一体，大腿骨架和小腿骨架相互铰接，小腿骨架铰链脚部踏板；腰部骨架与大腿骨架之间、大腿骨架和小腿骨架之间均设电动推杆；腰部骨架与轮椅系统刚性连接；控制系统与第一电动推杆、第二电动推杆及轮椅系统的电路部分电连接。

主权项

一种可变形为电动轮椅的腿部机械外骨骼设备，其特征在于：包括轮椅系统、腿部机械外骨骼系统和控制系统；腿部机械外骨骼系统包括两骨架单元，两骨架单元对称设置且二者之间具有一定距离，每个骨架单元包括腰部骨架、大腿骨架和小腿骨架，腰部骨架与大腿骨架上端之间通过具有横向和纵向两个旋转自由度的连接组件连接为一体，大腿骨架下端和小腿骨架上端相互铰接，小腿骨架末端铰链脚部踏板；大腿骨架和小腿骨架的内侧分别连接大腿支撑板和小腿支撑板，大腿支撑板和小腿支撑板分别连接有大腿约束带和小腿约束带，脚部踏板上设置有脚部约束带； 腰部骨架与大腿骨架之间设置有第一电动推杆，大腿骨架和小腿骨架之间设置有第二电动推杆；腰部骨架与轮椅系统刚性连接；控制系统与第一电动推杆、第二电动推杆及轮椅系统的电路部分电连接，用于控制轮椅系统移动和第一电动推杆及第二电动推杆的动作。