可重新配置的外骨骼

摘要

本发明涉及一种外骨骼(100；200)，所述外骨骼可利用分成三个类别的装置来加以即时重新配置、调整及/或控制，特定来说，所述三个类别包含可交换未经致动支腿、可锁定横向及冠状髋部旋转件及软件控制自由关节。更具体来说，所述第一装置允许创建模块化关节系统，在所述系统中，可改变或交换个别外骨骼关节(230；231；232；233；249)或肢(112L；112R)以针对特定用户优化外骨骼。所述第二装置涉及以机械方式控制(例如锁定及解锁)关节，从而允许例如外骨骼支腿在未经致动的轴中枢转或不枢转。

主权项

一种下肢外骨骼，其可经配置以耦合到具有相异的右侧身体机能及左侧身体机能的人，所述下肢外骨骼包括：非对称构造或控制的右腿支撑件及左腿支撑件，其经配置以耦合到所述人的下肢，其中每一所述腿支撑件经配置以在站立姿势阶段期间搁置在地面上且包含通过膝关节互连的大腿连杆及小腿连杆；以及非对称构造或控制的外骨骼躯干，其经配置以耦合到所述人的上身且通过相应矢状髋关节可旋转地连接到所述腿支撑件的所述大腿连杆中的每一者；以及第一转矩修改器，其跨越所述右腿支撑件及所述左腿支撑件中的一者的所述膝关节耦合；以及第二转矩修改器，其耦合到所述右腿支撑件及所述左腿支撑件中的所述者的所述髋关节，其中所述第一转矩修改器及第二转矩修改器提供对所述下肢外骨骼的右侧部分及左侧部分的相异调节以补偿所述人的所述相异的右侧身体机能及左侧身体机能。