控制多个驱动器同步工作的方法及其装置

主权项

一种控制多个驱动器同步工作的方法，包括如下步骤：提供一组控制曲线，该一组控制曲线中的每一个控制对应一个驱动器；对该控制曲线按照一设定的时间周期进行分割；在一时间周期内，将处于同一分割周期内分割后的曲线分别传输至对应的驱动器，并发送统一的节拍信号至各个驱动器以同步各个驱动器的执行时间；每个驱动器均根据所受到的所有控制命令拟合还原出本驱动器的运动规划曲线；每个驱动器均在本地拟合出的该运动规划曲线上以相同的时间间隔取点，以控制自身电机的运转。