Verfahren zur Steuerung eines redundanten Robotersystems

摘要

Verfahren zur Steuerung eines redundanten Robotersystems (1) zur Ausführung einer Aufgabe mit folgenden Schritten: Überwachen der dem Robotersystem (1) bei der auszuführenden Aufgabe zugefügten Energie, wobei bei Überschreiten einer vorgegebenen Energiegrenze der die Energiegrenze überschreitende Energieanteil dissipiert wird, gekennzeichnet durch folgende weitere Schritte:–Bestimmen von Nullraumbewegungen bei der auszuführenden Aufgabe–Zuordnen einer Dissipation von zumindest einem Teil des die Energiegrenze überschreitende Energieanteils zu mindestens einer der Nullraumbewegungen–Dissipation der Energie durch diese mindestens eine der Nullraumbewegungen.