一种四自由度高速搬运机器人机构

摘要

本实用新型公开了一种四自由度高速搬运机器人机构，包括水平位置驱动机构、竖直位置驱动机构、姿态驱动机构、末端执行机构；水平位置驱动机构包括有电机底座、第一水平运动驱动电机、第二水平运动驱动电机、平移杆，电机底座上安装有电机底座上盖，电机底座上安装有空心轴、平移驱动轴，平移驱动轴、空心轴上固定联接有第一水平运动主动臂、第二水平运动主动臂，本实用新型有效提高了机构的灵活性，增大末端执行器的操作空间，实现了并联与串联机器人机构的组合，同时较好地保持了机构的惯性小，高速度高加速度，高定位精度和重复定位精度的特点。

主权项

一种四自由度高速搬运机器人机构，其特征在于，包括水平位置驱动机构、竖直位置驱动机构、姿态驱动机构、末端执行机构；所述的水平位置驱动机构包括有电机底座、第一水平运动驱动电机、第二水平运动驱动电机、平移杆，电机底座上安装有电机底座上盖，电机底座上安装有空心轴、平移驱动轴，平移驱动轴、空心轴上固定联接有第一水平运动主动臂、第二水平运动主动臂，第一水平运动主动臂、第二水平运动主动臂另一端分别通过轴承铰接有平移杆、平移连杆，平移连杆另一端通过轴承铰接于平移杆中部，平移杆另一端通过轴承铰接于末端执行机构载台上，平移驱动轴、空心轴上固定安装有第一水平运动大齿轮、第二水平运动大齿轮，第一水平运动驱动电机、第二水平运动驱动电机上分别连接有与第一水平运动大齿轮、第二水平运动大齿轮相啮合的小齿轮；所述的竖直位置驱动机构包括有竖直运动驱动电机、电机底座、末端执行机构载台，滚珠丝杠通过丝杠轴承、丝杠轴承套、轴承外圈支撑套安装于末端执行机构载台上，滚珠丝杠配合有固定于末端执行机构载台内的滚珠丝杆螺母，丝杆大带轮通过丝杠带轮连接法兰固定于末端执行机构载台上，竖直运动驱动电机上连接有与丝杆大带轮传动连接的丝杆小带轮，末端执行机构载台内通过花键螺母、花键轴承套安装有花键轴承，花键轴承内花键配合有与滚珠丝杠平行设置的光轴导柱，光轴导柱下端通过固定安装有动平台、法兰，滚珠丝杠下端固定安装于动平台内；所述的姿态驱动机构包括有电机座、转动运动驱动电机、转动主动臂，转动主动臂端部铰接有连杆，连杆另一端铰接于末端执行机构载台上，转动主动臂与连杆、连杆与末端执行机构载台分别通过轴承铰接，从而实现末端执行机构的转动。