球面电机及机器人

摘要

本发明公开了一种球面电机及机器人，包括定子球面及动子球面，所述定子球面固定，所述定子球面具有多个控制部件，各所述控制部件具有多个经向铁心和多个纬向铁心，所述经向铁心和纬向铁心上均设有绕组，所述动子球面支撑在球形关节上，所述动子球面和球形关节同球心，给所述控制部件的经向铁心的绕组通电时，所述动子球面绕所述球心在经向上转动；给所述控制部件的纬向铁心的绕组通电时，所述动子球面绕所述球心在纬向上转动。申请人创造性的利用开关磁阻电机原理，设计出一种全新的球面电机，使该球面电机能够输出绕球心的任意方向运动。

主权项

一种球面电机，其特征在于，包括定子球面及动子球面，所述定子球面固定，所述定子球面具有多个控制部件，各所述控制部件具有多个经向铁心和多个纬向铁心，所述经向铁心和纬向铁心上均设有绕组，所述动子球面支撑在球形关节上，所述动子球面和球形关节同球心，各所述经向铁心和纬向铁心均具有多个定子齿，所述动子球面上固定有多个动子齿，各所述控制部件的经向铁心和纬向铁心均有三个或三个以上，所述动子齿的数量大于定子齿的数量，给所述控制部件的经向铁心上的绕组通电时，所述动子球面绕所述球心在经向上转动；给所述控制部件的纬向铁心上的绕组通电时，所述动子球面绕所述球心在纬向上转动。