| 主权项 |
一种采用弹簧耦合的平地动力式双足机器人行走方法，其特征在于，该方法用于控制机器人模型的行走，其中，所述机器人模型至少包括一对内腿和一对外腿，所述内腿和外腿通过铰链连接构成髋部结构体；在所述内腿和外腿的下端脚部均设有感应脚部与地面碰撞的碰撞传感器；在所述髋部结构体上部设有控制器，所述碰撞传感器与控制器信号连接；在相邻内、外腿的相对侧分别安装电机，所述电机的转动轴均连接摆杆；相邻内、外腿上的两摆杆末端通过弹簧连接；该方法包括以下步骤：设定机器人的初始状态参数；设置电机的控制方式以及摆杆摆转角度幅值；控制器依照电机的控制方式驱动电机转动，进而控制机器人的内、外腿上的摆杆运动，使机器人行走；在行走过程中，判断机器人的行走状态是否达到预设目标：若机器人的行走状态达到预设目标，则完成机器人的行走调节；反之，则改变机器人的预定设置，继续驱动机器人行走，直到完成机器人的行走调节；其中，所述电机的控制方式为：行走过程中，内、外腿中起到摆动作用的腿与地面发生碰撞时电机转动，且两条内腿上的两个电机每次转动动作相同，两条外腿上的两个电机每次转动动作相同；内、外腿上的电机转动方向相反，摆杆摆转角度幅值相同；在行走过程中，当机器人的行走状态未达到预设目标，则改变机器人的预定设置具体为：改动摆杆的摆转角度幅值的大小，然后继续驱动机器人行走，再次判断机器人的行走状态是否达到预设目标；若还未达到预设目标，重复改变摆杆的摆转角度幅值的过程，直到该机器人的行走状态达到预设目标。 |
