直角坐标系焊接机器人装置

摘要

本发明公开了一种焊接工作长度能不断延长、且稳定性好的直角坐标系焊接机器人装置，其结构包括：设有两两相互垂直的X、Y、Z方向滑轨的龙门安装架，三方向滑轨上均设置有带滑块的滑移驱动装置，X方向滑轨水平设置在龙门安装架上，Y方向滑轨支承在X方向滑轨上、并与X方向滑轨上的滑块相连接，Y滑轨能在X滑轨上来回滑动，Z方向滑轨支承在Y方向滑轨上、并与Y方向滑轨上滑块相连接，Z方向滑轨竖直支承在Y方向滑轨上、并与Y方向滑轨上的滑块相连接，Z方向滑轨能在Y方向滑轨上来回滑动，安装有焊枪头的旋转电机与Z方向滑轨上的滑块相连接，焊枪头能在Z方向滑轨上来回滑动，在旋转电机的驱动下焊枪头能来回转动。

主权项

直角坐标系焊接机器人装置，包括：焊接机器人本体，焊接机器人本体上安装有焊接组件，所述的焊接组件包括：焊丝机，焊丝机上连接有用于穿设焊丝的焊枪软管，焊枪软管的端部设置有焊枪头，其特征在于：焊接机器人本体的结构包括：龙门安装架，龙门安装架由两根支撑立柱和支承在两根支撑立柱顶部的顶部支撑横梁构成，龙门安装架上设置有两两相互垂直的X、Y、Z方向滑轨，X、Y、Z方向滑轨上分别设置有带滑块的滑移驱动装置，X方向滑轨水平设置在水平支撑横梁上，水平支撑横梁的两端分别固定安装在龙门安装架的两根支撑立柱上，Y方向滑轨的一端支承在X方向滑轨上、并与设置在X方向滑轨上的滑块相连接，Y方向滑轨的另一端向外伸出，使Y方向滑轨形成悬臂式滑轨，在X方向滑轨上的带滑块的滑移驱动装置的驱动下，Y滑轨能在X滑轨上来回滑动，Z方向滑轨沿竖直方向设置，Z方向滑轨支承在Y方向滑轨上、并与设置在Y方向滑轨上的滑块相连接，在Y方向滑轨上的带滑块的滑移驱动装置的驱动下，Z方向滑轨能在Y方向滑轨上来回滑动；焊接组件与焊接机器人本体之间的具体安装结构包括：焊丝机固定安装在Y方向滑轨上，焊枪头上部的焊枪软管上固定套装有安装套管，安装套管通过连接组件与旋转电机的输出轴固定连接，旋转电机安装在旋转电机座上，在旋转电机的驱动下，安装套管能带动焊枪头随着旋转电机的输出轴来回转动，旋转电机座与设置在Z方向滑轨上的滑块相连接，在Z方向滑轨上的带滑块的滑移驱动装置的驱动下，旋转电机座能带动旋转电机在Z方向滑轨上上下滑动；在Z方向滑轨的下方设置有焊接工装台，其具体结构包括：支承在支撑基架上的工装台面板，工装台面板上设置有第一工作区域和第二工作区域，在支撑基架与工装台面板之间设置有电动换位装置，其具体结构包括：工装台面板的底部两侧分别固定设置有工装台滑轨，支撑基架的顶部两侧分别固定设置有工装台滑块，工装台滑轨分别对应支承在支撑基架顶部两侧的工装台滑块中，在支撑基架上安装有带手刹的工装台伺服电机，工装台伺服电机的输出轴上设置有齿轮，与齿轮相啮合的齿条固定安装在工装台面板的底部，在工装台伺服电机的驱动下，工装台面板底部两侧的工装台滑轨能分别在支撑基架两侧的工装台滑块中来回滑动，并能使第一工作区域、第二工作区域交替位于焊接机器人本体的焊接工位内；在支撑基架与工装台面板之间还设置有手动换位装置，其具体结构包括：在支撑基架一侧分别安装有第一开关式磁力座和第二开关式磁力座，能分别被第一、第二开关式磁力座吸附的吸铁固定设置在两开关式磁力座之间的工装台面板的侧边上，当吸铁从第一开关式磁力座移动至第二开关式磁力座时，实现第一工作区域、第二工作区域交替位于焊接机器人本体的焊接工位内的转换操作；在第一工作区域和第二工作区域的底部均分别设置有缓冲弹簧和光电感应开关，当工装台面板上的两个工作区域实现交替换位时，所述的缓冲弹簧能分别抵触在对应一端的支撑基架上，所述的光电感应开关能分别检测到对应工作区域交替位于焊接机器人本体的焊接工位内的状态，并发出检测信号。