| 主权项 |
一种基于光纤陀螺的连续旋转式寻北方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)确定转台的转动速率ω(°/s)及寻北时间T<sub>0</sub>，则光纤陀螺输出信号中有效信号的频率为<img file="FDA0000717983670000011.GIF" wi="178" he="101" />通过汉明(Hamming)窗设计N阶FIR低通数字滤波器，滤波器的截止频率是<img file="FDA0000717983670000012.GIF" wi="166" he="101" />得到N+1个滤波因子{b<sub>1</sub>,b<sub>2</sub>,…,b<sub>N</sub>,b<sub>N+1</sub>}；(2)调整转台，使转台转轴垂直于水平面，将作为敏感元件的光纤陀螺固定在转台中心，使光纤陀螺输入轴垂直于转台转动轴，并对准转台上的待测定的初始位置，初始位置和真北方向的夹角即为所求的寻北方位角；(3)当转台以转速ω匀速转动时，分别采集光纤陀螺输出数据{y<sub>i</sub>}及其对应的转台角度值{θ<sub>i</sub>}；(4)将步骤(3)采集到的光纤陀螺输出数据{y<sub>i</sub>}与数字滤波器滤波因子{b<sub>1</sub>,b<sub>2</sub>,…,b<sub>N</sub>,b<sub>N+1</sub>}进行卷积运算得到滤波后的光纤陀螺输出数据<img file="FDA0000717983670000013.GIF" wi="102" he="75" />(5)当滤波后的光纤陀螺输出数据<img file="FDA0000717983670000014.GIF" wi="82" he="77" />达到M个时，将<img file="FDA0000717983670000015.GIF" wi="76" he="76" />和其对应的{θ<sub>i</sub>}代入递推最小二乘算法的初值计算公式得到初始估计参数矩阵P和X；(6)后续采集到的每个光纤陀螺输出数据y<sub>i</sub>依次进行滤波操作，将每个滤波后的输出数据<img file="FDA0000717983670000016.GIF" wi="53" he="67" />和其对应的转台角度θ<sub>i</sub>代入递推最小二乘算法的递推公式解算得到寻北方位角；(7)重复步骤(6)的操作，直至寻北时间达到步骤(1)设定的寻北时间T<sub>0</sub>，寻北结束，得到寻北方位角。 |
